月堕阳升 瞑夜昇晨晓，垂珠染霁虹。 新芽抽嫩柳，宿鸟望春风。 幽梦遗窗冷，残灯泣室空。 吟蛙愁月堕，舞燕盼阳升。

逐影随波 去雁急逐影，浮萍任系波。 喧台常众和，何日静独歌？

旧梦新寒 几缕云烟散，一支孤叶来。 新寒侵旧梦，寂月隐空台。

诗的类别 诗可以分为古诗、律诗、绝句三种。古诗、律诗、绝句又各分为五言、七言。五言就是每句五个字，七言就是每句七个字。 古体诗时按照古代的诗体来写的，没有一定的标准，可以说，凡是不受近体格律舒服的，都是古体诗。古体诗除了押韵之外不受任何格律的束缚，这是一种半自由体的诗。 近体诗以律诗为代表。律诗的韵、平仄、对仗都有许多讲究。有以下四个特点： * 每首限定八句； * 押平声韵； *

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记录一下拖了一周的HOCBF设计过程。 问题描述 给定一个非线性系统： \[ \dot{x} = f(x) + g(x)u \] 其中\(x\in\mathbb{R}^n\)是系统状态，\(u\in\mathbb{R}^m\)是控制输入，\(f(x)\)和\(g(x)\)是已知的连续函数。 CBF： \[ h(x) \geq 0 \] 其约束为： \[ L_fh(x)

1.代码 franka官方给出的笛卡尔空间下的阻抗控制例程。 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687

0. 创建catkin工作空间 创建一个新的catkin工作空间： 1mkdir -p ~/catkin_franka_ws/src 切换到工作空间的src目录： 1cd ~/catkin_franka_ws/src 初始化工作空间： 1catkin_init_workspace 编译一下： 12cd ~/catkin_franka_wscatkin_make -j$(nproc)

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代码 先把代码贴上来，后面进行总结，同时结合chatgpt记录一下其中的数学原理。 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818