1.1 物理模型 令期望轨迹为\(sint\)曲线： \[x_d = \sin{t}\] \[\dot{x_d} = \cos{t}\] 写出状态方程： \[\dot{x_1} = x_2 + f_1(x_1)\] \[\dot{x_2} = u + f_2(x_1,x_2) = u + \frac{(M * g * l)}{J} * \sin{x_1} - \frac{D}{J}

裂痕 边缘纹路生长， 哭泣的笑容， 过去的完整再无有几分存在。 爱或未来， 自甘地遗忘。 燃烧一盎司灵魂也无法弥补这急转隔断， 都不足一千公里的时间长。 笨拙的花张口结舌， 眼泪流淌。 几缕薄影倏忽而过， 哀荣四泻。 破碎， 月和目光。 源头是廉价的情