旧梦新寒
旧梦新寒
几缕云烟散，一支孤叶来。
新寒侵旧梦，寂月隐空台。
诗词格律
诗的类别
诗可以分为古诗、律诗、绝句三种。古诗、律诗、绝句又各分为五言、七言。五言就是每句五个字，七言就是每句七个字。
古体诗时按照古代的诗体来写的，没有一定的标准，可以说，凡是不受近体格律舒服的，都是古体诗。古体诗除了押韵之外不受任何格律的束缚，这是一种半自由体的诗。
近体诗以律诗为代表。律诗的韵、平仄、对仗都有许多讲究。有以下四个特点：
* 每首限定八句；
* 押平声韵；
*
experiment of socket
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A. The experiment purpose
two computer hosts as server and client c
high order control barrier functions with time varying output constraints
记录一下拖了一周的HOCBF设计过程。
问题描述
给定一个非线性系统：
\[
\dot{x} = f(x) + g(x)u
\]
其中\(x\in\mathbb{R}^n\)是系统状态，\(u\in\mathbb{R}^m\)是控制输入，\(f(x)\)和\(g(x)\)是已知的连续函数。
CBF：
\[
h(x) \geq 0
\] 其约束为：
\[
L_fh(x)
franka cartesian impedance control example
1.代码
franka官方给出的笛卡尔空间下的阻抗控制例程。
123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687
配置franka
0. 创建catkin工作空间
创建一个新的catkin工作空间：
1mkdir -p ~/catkin_franka_ws/src 切换到工作空间的src目录：
1cd ~/catkin_franka_ws/src 初始化工作空间：
1catkin_init_workspace 编译一下：
12cd ~/catkin_franka_wscatkin_make -j$(nproc)
impedance control with visp_ros
代码
先把代码贴上来，后面进行总结，同时结合chatgpt记录一下其中的数学原理。
1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818